אביו: יעקב אבינו.
אמו: לאה אמנו.
אשתו: תמר.
בניו: אונן, ער ושלה (מבתו של שוע). זרח ופרץ (מתמר).
אחיו: ראובן, שמעון, לוי, יששכר, זבולון (מאמו). דן, נפתלי (מבלהה). גד ואשר (מזלפה). יוסף ובנימין (מרחל).
אחותו: דינה.
סבא: יצחק אבינו (מצד אביו), לבן (מצד אמו).
סבתא: רבקה (מצד אביו), עדינה (מצד אמו).

כל השבטים נולדו לאחר 7 חודשי הריון (פירוש מהרז"ו – בראשית רבה פ'/י') והבן הרביעי של יעקב נולד בט"ו ניסן שנת ב'קצ"ה בפדן ארם (כיום טורקיה) "ותהר עוד ותלד בן ותאמר הפעם אודה את י-הוה על-כן קראה שמו יהודה ותעמד מלדת" (בראשית כ"ט/ל"ה).
נשא לאישה את בתו של שוע, הציע לאחיו למכור את יוסף "ויאמר יהודה אל-אחיו מה-בצע כי נהרג את-אחינו וכסינו את-דמו; לכו ונמכרנו לישמעאלים וידנו אל-תהי-בו כי אחינו בשרנו הוא..." (בראשית ל"ז/כ"ו-כ"ז), 'היה לו להוליכו על כתיפו אצל אביו מה גרם לו קבר אשתו ובניו' (בראשית רבה פ"ה/ג').
לאחר ששניים מבניו נפטרו "ויאמר יהודה לתמר כלתו שבי אלמנה בית-אביך עד-יגדל שלה בני כי אמר פן-ימות גם-הוא כאחיו... וירבו הימים ותמת בת-שוע אשת-יהודה וינחם יהודה ויעל על-גוזזי צאנו הוא וחירה רעהו העדלמי תמנתה" (בראשית ל"ח/י"א-י"ב).
'היה המיסד את היבום בישראל למצוה' (יפה תואר: בראשית רבה פ"ה/ה').
זכה למלכות מפני שהודה במעשה תמר ומפני שהציל את אחיו מן המיתה (תוספתא ברכות ד'/ט"ז).
'בשעה שהיה יהודה מעלה חימה, היו שערות לבו בוקעות כליו ויוצאות והיה נותן עששיות של ברזל לתוך פיו ומוציאן כאבק... חמישה לבושים היה לובש, נימה אחת הייתה לו בלבו כיון שהיה כועס קורע את כולם' (בראשית רבה צ"ג/ו-ז').
כאשר נדרשו לשוב למצרים לרכוש מזון מפאת הרעב ובהתאם לתנאי שהציב יוסף להביא עמם את בנימין "ויאמר יהודה אל-ישראל אביו שלחה הנער אתי ונקומה ונלכה, ונחיה ולא נמות גם-אנחנו גם-אתה גם-טפנו; אנכי אערבנו מידי תבקשנו, אם-לא הביאתיו אליך והצגתיו לפניך וחטאתי לך כל-הימים" (בראשית מ"ג/ח'-ט') וכאשר יוסף רצה להשאיר במצרים את בנימין "ויגש אליו יהודה ויאמר בי אדני ידבר-נא עבדך דבר באזני אדני ואל-יחר אפך בעבדך, כי כמוך כפרעה... כי עבדך ערב את-הנער מעם אבי לאמר, אם-לא אביאנו אליך וחטאתי לאבי כל-הימים; ועתה ישב-נא עבדך תחת הנער עבד לאדני, והנער יעל עם-אחיו; כי-איך אעלה אל-אבי והנער איננו אתי, פן אראה ברע אשר ימצא את-אבי" (בראשית מ"ד/י"ח-ל"ד).
טרם ירידת יעקב ובני ביתו למצרים "ואת-יהודה שלח לפניו אל-יוסף להורת לפניו גשנה..." להורות היאך יתיישב בה ולתקן לו בית תלמוד שמשם תצא הוראה (רש"י: בראשית מ"ו/כ"ח).
נפטר במצרים בשנת ב'שי"ד והועלה לארץ ישראל ביציאת בני ישראל ממצרים 'כל אותן שנים שהיו ישראל במדבר היו עצמותיו של יהודה מגולגלין בארון, עד שעמד משה וביקש עליו רחמים' (תלמוד בבלי סוטה ז'/ב').