אביו: עמרם.
אמו: יוכבד.
אשתו: אלישבע.
בניו: אביהו, איתמר, אלעזר ונדב.
אחיו: משה רבנו.
אחותו: מרים הנביאה.
סבא: קהת (מצד אביו), לוי (מצד אמו).
סבתא: אתה (מצד אמו).

נולד בשנת ב'שס"ה בעת שבני ישראל היו בגלות מצרים ונמנה על שבט 'לוי'.
נשא לאישה את בתו של עמינדב. 'היה במצרים ומתנבא להן לישראל שעתיד הקדוש ברוך הוא לגאול אותם' (שמות רבה ה'/י'), 'שהיה משה אומר עד שלא עמדתי היה אהרן אחי מתנבא להם במצרים 80 שנה' (שמות רבה ג'/ט"ז). בא בשמחה לקראת אחיו (משה רבנו) בשובו לגאול את בני ישראל ממצרים ועל כן זכה ללבוש אורים ותומים (שמות רבה ג'/י"ז), על פי ציווי הקדוש ברוך הוא ליוה את משה רבנו ושימש כדוברו בפני עם ישראל ובפני פרעה מלך מצרים היות ומשה היה כבד פה וכבד לשון.
'המכות האלו [על מצרים] שלוש על ידי אהרן ושלוש על ידי משה ושלוש על ידי הקדוש ברוך הוא ואחת על ידי כולן – דם צפרדע כינים שהיו בארץ על ידי אהרן' (שמות רבה י"ב/ד').
נבחר להיות הכהן הראשון בעם ישראל, ממנו החלה שושלת הכהנים בכל דורות עם ישראל - 'אמר לו הקדוש ברוך הוא למשה פתה אותו בדברים לפי שהוא בורח מן השררה... חלוק לו כבוד כנגד ישראל כדי שיראוהו היום נכנס לכהונה גדולה' (מדרש תנחומא צו י' י"א). 'בשעה שיצק משה שמן המשחה על ראש אהרן נרתע ונפל לאחוריו ואמר אוי לי שמא מעלתי בשמן המשחה' (ויקרא רבה ג'/ו'), בכ"ג אדר התחיל למשוח את המשכן וכליו (ספרי נשא מ"ד). 'כל מעשה שבעת ימי המלואים היה משה משמש במקדש ולא שרתה שכינה על ידו עד שבא אהרן ושימש בבגדי כהונה גדולה ושרתה שכינה על ידו' (ספרא שמיני א'). 'כשהניף את הלויים כ"ב אלף הניף ביום אחד כיצד היה מניפם, מוליך ומביא מעלה ומוריד – הוי שהיה גדול בכח' (ויקרא רבה כ"ו/ט').
לאחר שמשה בושש לרדת מן ההר והרגו את חור 'בקשו לבנות מזבח עמו ולא הניח להם. אמר להם, הניחו לי ואני בונהו לעצמי שאין כבודו של מזבח שיבנה אותו אחר. ואהרן נתכוון כדי לאחר הדברים' (שמות רבה מ"א/ז'), 'כשהביאו הנזמים תלה אהרן עיניו לשמים ואמר... אתה יודע את כל המחשבות שבעל כרחי אני עושה' (מדרש תנחומא תשא י"ט), 'ומשה היה סבור שהיה אהרן שותף עמהן והיה בלבו עליו. אמר לו הקדוש ברוך הוא, משה יודע אני כוונתו של אהרן היאך הייתה לטובה' (שמות רבה ל"ז/ב').
בראש חודש ניסן 'מתו בני אהרן [נדב ואביהו] אמר לו, אהרן אחי לא מתו בניך אלא להקדיש שמו של הקדוש ברוך הוא... שתק וקיבל שכר' (תלמוד בבלי זבחים קט"ו/ב').
נודע כאיש חסד 'אוהב שלום ורודף שלום אוהב את הבריות ומקרבן לתורה' (אבות א'/י"ב) - לא אמר לאיש ולא לאישה חטאת (ספרא שמיני א'), 'היה מחזר על כל פתחי ישראל וכל מי שאינו יודע לימדו קריאת שמע ותפילה ומי שאינו נכנס בגופה של תורה היה מלמדו' (תנא דבי אליהו רבא). 'כשהיה משה מדבר, היה מרכין אזנו לשמוע באימה ומעלה עליו הכתוב כאלו שומע מפי הקדוש ברוך הוא' (מכילתא בא ג'). 'אמר למשה להרגני אתה מבקש, בני מפני שהקריבו לפני הקדוש ברוך הוא אש הדיוט נשרפו ואת אומר "קח את המחתה" אם אני אוציא אש קודש לחוץ אני מת או נשרף. אמר לו משה לך ועשה מהרה שמתוך שאתה משיח הן מתים, כיון ששמע אהרן אמר אילו אני מת על ישראל אני כדאי' (ילקוט שמעוני צו תקי"ד). בזכותו זכו בני ישראל לעמוד הענן וענני הכבוד שליוו אותם במדבר.
אהרן נצטרע יחד עם מרים (תלמוד בבלי שבת צ"ז/א').
בשנת ב'תפ"ח 'אמר לו הקדוש ברוך הוא למשה, עשה טובה ואמור לו לאהרן על המיתה שאני בוש לומר לו. מה עשה משה, השכים לו בשחרית הלך לו אצל אהרן והתחיל קורא אהרן אחי. מייד ירד אצלו, אמר לו מה ראית להשכים ולבוא כאן היום. אמר לו משה, דבר מן התורה הייתי מתקשה ומהרהר כל הלילה לכך השכמתי ובאתי אצלך. אמר לו ומהו הדבר? אמר לו אינני יודע מה היה הדבר אלא אני יודע שבספר בראשית הוא. נטלו ספר בראשית וקראו בו, כיון שהגיעו לבריאת האדם אמר משה, מה אומר לאדם שהביא מוות לעולם, אמר לו אהרן: משה אחי לא תאמר בדבר הזה אין אנו מקבלים גזירת א-להים? אמר לו, ואני ששלטתי במלאכי השרת ואתה שעצרת את מלאך המוות לא סופנו לכך? עד שהזכיר לו את יום המוות, מייד הרגישו עצמותיו של אהרן גוועו. אמר לו אהרן שמא בשבילי הוא הדבר? אמר לו הן. מייד ראו אותו ישראל שגרעה קומתו. אמר לו, מקובל עליך למות? אמר לו, כן. אמר לו, נעלה להר ההר. כיון שעלו נפתחה להם מערה ומצאו שם מטה מעשה שמים והיה אהרן פושט כלי אחד ואלעזר [בנו] לובשו וערפל חותלתו מייד ירדה שכינה ונשקתו. אמר לו הקדוש ברוך הוא צא מכאן. כיון שיצאו נסתמה המערה וירדו משה ואלעזר' (ילקוט שמעוני חקת תשס"ד). 'כיון שמת אהרן נסתלקו ענני הכבוד' (תרגום יונתן במדבר כ'/כ"ט).
'ששה לא שלט בהן מלאך המוות – אברהם, יצחק, יעקב, משה, אהרן ומרים... שבעה לא שלט בהן רמה ותולעה – אברהם, יצחק, יעקב, משה, אהרן, מרים ובנימין בן יעקב' (תלמוד בבלי בבא בתרא י"ז/א').
יהיה בין הראשונים שיקומו לתחייה בגאולה ויבוא יחד עם אחיו (משה רבנו) לפגוש את משיח בן דוד ולהתחיל בעבודות המקדש, במהרה בימינו אמן.